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국토교통R&D 연구개발보고서 글보기
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과제고유번호 21CTAP-C163785-01
연구사업명 국토교통기술촉진연구사업
연구과제명 건설현장 자동화를 위한 4D 시뮬레이션 및 강화학습 기반 타워크레인 자율운행 기초 기술 개발
연구책임자 박문서 당해년도
참여 연구원수		 4명 당해년도
연구비		 정부 : 77,000,000 원
기업 : 0 원
계 : 77,000,000 원
총 연구기간
참여 연구원수		 8명 총연구비 정부 : 370,000,000 원
기업 : 0 원
계 : 370,000,000 원
연구기관명 및 소속부서 서울대학교산학협력단
참여기업명 -
참여연구기관명 서울대학교산학협력단,예일회계법인
등록 발간번호 -
ISBN -
본 연구는 건설현장의 모습을 가상환경으로 구축하고 건설장비(타워크레인) 자율화기능을 3D 가상환경에서 설계, 강화학습 및 검증을 통해 노동집약적인 건설산업 생산성과 안전성 향상을 목표로 함.
본 연구의 핵심 성과물은
1) 건설현장 특성을 반영한 3차원 공간과 정적/동적 객체별 행동 패턴을 표현하는 가상환경 모델 구축
2) 가상가상환경에서 타워크레인의 안전한 운행을 위한 데이터 수집 센서모듈 개발, 최적경로 알고리즘 및 실시간 안전경로 재탐색 강화학습 모델 개발
3) 가상데이터 기반으로 구현된 자율화기능 검증을 위하여 Scale-Model을 제작 및 실험 수행 및 결과 분석의 세 가지로 도출됨.
색인어 한글 타워크레인 건설무인화 장비자율화 시뮬레이션 가상환경
영문 Tower Crane Unmanned Construction Autonomous Driving Equipment Simulation Virtual Environment
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