| 연구개발개요 |
당 과제는 교량의 유지관리 자동화를 위한 첨단로봇시스템 개발을 목표로 하며, 이를 위해 첨단로봇기술, 센서 / 말단장치기술과 구조물 평가기술의 융합을 통한 선진건설기술 개발 및 실용화 / 사업화를 추구하는 핵심기술임
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| 최종목표 |
본 연구의 최종목표는 교량의 유지관리 자동화를 위한 첨단 로봇시스템 개발을 목적으로 자동화 로봇 시스템을 위하여 머신 비전 시스템 등 첨단 센서 및 말단장치를 개발하고 첨단 이송기구 및 탐사로봇을 개발하며 이들을 융합하여 작업자의 안전성, 교량검사공정의 효율성, 데이터의 신뢰성을 획기적으로 향상시킬 수 있는 교량의 통합 유지관리 자동화 시스템을 완성하는 데 있음
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| 연구내용 및 범위 |
<구조물 계측 /평가 기술>o 통합 계측 시스템 구축- 유지관리자동화 통합시스템 알고리즘 개발-사용자 중심 통합 인터페이스 구축-통합계측 시스템의 적용성 및 실용화 기술 개발o 웹기반 실시간 통합모니터링 프로그램 개발- GPS를 통한 위치인식 시스템 개발- 웹기반 모니터링 시스템 설계 및 DB구축- 웹기반 모니터링 시스템의 활용지침서o 자료관리 표준화 및 기존 BMS와의 연결 기술개발- 영상자료상의 손상 표준화기법 개발- 손상추출 및 정량 / 정성화 기법 개발- 선행기술결과의 선별적 적용 및 개선방향 도출o DB구축 - 정보관리 및 지원 시스템 구축- 교량형식별 점검 DB구축 및 운용지침 및 활용방안<센서 / 말단 장치 기술 >o 머신 비전 시스템 개발 및 실용화- 영상내의 특정 객체 추출 기술 개발 - 3차원 객체복원 및 인식 기술과 객체 추적 기술 개발- 영상을 통한 시각감시 기술 및 다양한 분석 방법을 통한 외부 형태 변이 인식 기술 개발o 레이더와 열화상카메라를 이용한 콘크리트 비파괴시스템 개발-열화상카메라 이용 비파괴검사기법 및 사용시간대 제약 해소 기술 개발-비파괴검사 시스템 설계 및 변수 도출- 영상처리기법, 분석기법 및 시스템 데이터의 영상화 기술 개발 o 초음파 및 레이더를 사용한 내부결함 탐상시스템 개발- 초음파 및 레이더 활용 내부결함 탐사 기술 개발- 콘크리트 구조물 내부결함평가 기술 개발- 초음파 및 레이더 탐상기기의 개발 및 소형화o 보수용 정밀 메카니즘 및 제어기술 개발- 보수영역에서의 기반을 확보하는 Attachment 설계 및 Prototype 기술 개발- 탐사로봇 탑제 및 이송가능 메카니즘 제작기술 개발- 보수 메카니즘의 정밀 위치제어 분석 기술 개발<첨단이송기구 및 로봇제어 기술>o 첨단 자동탐사 굴절로봇차 개발 및 실용화- 적용시설물에 따른 작업특성 및 굴절로봇차 설계- 자동탐사 시스템 구축 및 로봇차 탑재- 호환성 및 기능추가에 따른 확장과 수정이 용이한 로봇차 개발 기술o 레일 이송 및 제어시스템 개발- 이송기구부의 PLC 제어 시스템 개발- 대상교량 선정 레일 이송기구 설치 및 모니터링 기술 개발- 개발된 로봇과의 결합 및 안전성 검증 및 실용화o 비행체 및 제어시스템 개발- 탐사 비행 시스템 플랫폼 및 제어기 개발- 탐사 비행 시스템 Prototype, 지상통제 시스템 및 초소형 경량화 Embedded Controller 기술o 보행형 벽면검사 로봇 플랫폼 및 제어시스템 개발- 로봇의 부착 방식(흡착패드, 자석 등)에 따른 경량화 이동 메카니즘- 경사면(convex and concave) 전환 보행 알고리즘 개발- 원격제어 시스템 및 하중(payload) 성능 평가 기술 개발o 탐사 로봇 플랫폼 및 제어 기술 개발- 센서 Auto-Focusing 제어기술 개발- 착탈 가능 탐사 로봇 base 메커니즘 설계 기술 개발- 다양한 센서 모듈 장착이 가능한 로봇 메카니즘 설계 기술 개발- 탐사로봇 말단의 정밀화 기술 및 실시간 원격 제어기술 개발
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