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과제기본정보

지능형 굴삭시스템 개발3년차

사업개요
사업개요에 대한 사업명, 분류코드(기술분류), 과제명, 주관연구기관, 총괄연구 책임자(성명, 소속, 전화번호), 총 연구기간, 당해연도 연구기간 정보제공
사업명 건설기술연구사업 과제번호 08CCTI-B043748-03
국가과학표준분류 1순위 건설·교통 | 시공·재료·건설관리 기술 | 첨단시공·건설자동화시스템 기술 적용분야 -
2순위 None | None | None 실용화대상여부 실용화
3순위 None | None | None 과제유형 개발
과제명 지능형 굴삭시스템 개발
주관연구기관 두산인프라코어(주)
총괄연구 책임자 성명 장준현
소속 에이치디현대인프라코어(주) 직위 임원
기관 대표번호 032-211-1114 FAX 032-211-8523
총 연구기간 2006-12-29 ~ 2011-11-15
당해연도 연구기간 2008-08-29 ~ 2009-06-28

(단위:원)

년도별 정부출연금, 기업부담금, 계 정보제공
년도 정부출연금 기업부담금
현금 현물 소계
3차년도 1,454,000,000 45,000,000 324,000,000 369,000,000 1,823,000,000
과제기본정보의 연구개발개요, 최종목표, 연구내용 및 범위 정보제공
연구개발개요 - 현재 건설 산업 현장에서 나타나는 숙련공 부족 현상, 고령화 문제, 안전상의 문제로 인한 노무 생산성 저하, 임금상승으로 인한 채산성 악화, 품질의 균일성 및 안전성 확보의 어려움, 시공기술 경쟁력의 약화는 국내 건설 산업이 해결해야 할 필수적인 당면과제이며, 본 사업에서 제안하는 지능형 굴삭 시스템의 개발은 그러한 당면과제의 해결을 위한 최선의 기술적 접근 방법임.

- 위험 혹은 유해한 작업환경에서 운용되는 토공장비의 경우 장비조종자가 위험에 노출되게 되므로 장비의 지능화가 절실하게 요구되는 바임. 이러한 종류의 작업으로는 매립지에서의 다짐 및 복토공사, 지뢰 및 폭탄 등에 의한 폭발의 위험이 있는 장소에서의 토공작업, 다양한 복구작업 등이 있을 수 있으며 이러한 분야에서 토공의 생산성과 품질을 확보하기 위해서는 지능화된 자동화 장비를 이용하여 효율적으로 토공작업을 수행해야할 필요가 있음.

- 인력대체형 지능형 굴삭 시스템의 개발을 통하여 작업현장의 안전성을 제고하고 품질, 생산성 및 채산성을 향상시킬 수 있으므로, 건설로봇(지능형 굴삭로봇)은 미래 건설산업의 비전, 성장 동력, 건설기술력 향상을 위해 산학연관이 협업하여 전략적으로 육성해야할 필수적인 연구개발(R&D) 분야임. 최근 급속도로 발전하고 있는 컴퓨터 기술, GPS 및 레이저를 활용한 측량기술, 센서, 원격조정 및 지능제어 기술, 인터넷 및 무선 정보통신기술 등은 건설생산기술의 혁신적 변화를 가져올 지능형 굴삭시스템의 개발을 가능케 하는 원천 기술임.

- 본 과제에서는 토공작업을 효율적으로 자동화 할 수 있는 방안으로서 토공을 위한 설계정보와 원지반에 대한 형상정보, 장비의 실시간 위치 자동 인식, 굴삭시스템의 지능화와 이의 로보틱 원격 조종 및 자율제어기능을 개발하여 지능형 굴삭시스템을 개발하고자 함.

- 본 과제에서 추진하는 굴삭로봇이 성공적으로 개발 되었을 경우 다음의 효과를 기대할 수 있음. 첫째, 시공측량 과정 제거/축소로 인한 생산성 및 경제성 향상을 가져올 수 있으며, 둘째, 효과적인 장비 운용계획을 통하여 최적의 작업순서를 파악하고, 정확하게 작업을 수행할 수 있도록 하여 효율성 증진 및 비용절감 효과를 가져 올 수 있고, 셋째, 유해/위험 환경에서 장비 조종자를 격리시킴으로써 안전한 토공작업이 가능하게 되며, 넷째, 개발된 측정 및 제어 기술은 타 건설, 기계 자동화 분야의 발전에도 기여할 것임

- 본 사업에서 개발 목표로 하고 있는 지능형 굴삭시스템은 다음과 같이 정의될 수 있음.
(1) 토공작업에서 가장 큰 수요를 보이고 있는 굴삭기가 기반이 되는 로봇임.
(2) 굴삭로봇은 작업환경 전반을 센서를 통해 실시간으로 감지함.
(3) 토공 설계 데이터와 작업환경에 대한 데이터를 근거로 하여 최적의 작업계획을 스스로 만들어 낼 수 있는 지능을 소유함.
(4) 굴삭로봇은 상황변화에 실시간으로 그리고 능동적으로 대처하여, 토공작업을 수행할 수 있도록 메커니즘의 제어가 지능적으로 이루어지게 됨.
(5) 이러한 지능이 바탕이 되어 로봇은 정해진 토공작업을 자율적으로 수행하거나, 작업 및 환경 특성에 따라 로봇감시자의 최소입력 및 모니터링 혹은 원격조종으로 토공작업 수행이 가능케 하는 기술로 정의 할 수 있음.

- 위와 같은 지능형 굴삭시스템 개발을 위하여 필요한 세부핵심기술은 크게 세 가지로 나눌 수 있으며, 각 세부기술들이 유기적으로 결합되어, 최종 지능형 굴삭시스템을 개발하게 됨.
(1) 작업환경 인식기술 및 이에 근거한 지능형 Task Planning System 기술
(2) 작업환경 인식이 기반이 된 굴삭로봇의 제어기술
(3) 유압시스템의 전자제어를 가능케 하는 비례제어식 유압시스템에 근거한 굴삭 로봇 본체 개발 및 시스템 통합 기술

- 이러한 지능형 굴삭시스템의 개발을 통해 국내의 정보화 및 자동화 기술개발 수준과 그 발전 속도를 고려해 볼 때, 추후 미국, 일본 등 선진외국에 비해 보다 진보되고도 경제성 확보가 가능한 건설 자동화 기술의 구현이 가능할 것으로 기대되며, 건설자동화 기술개발을 통해 국내 건설 산업에 있어 새로운 Market Sector의 창출 또한 가능할 것임.
최종목표 - 본 연구개발의 최종 목표는
(1) 작업 영역에 있어 시공 상황에 따라 지속적으로 변화되는 비정형(amorphous)의 지반형상을 주기적으로 맵핑하여 그 결과를계획 도면과 비교,검토함으로써 토공 작업량 및 작업 진척도 등을 추출할 수 있는 지능형 Task Planning System 원천기술을 개발함.
(2) 위험 또는 유해 지역에서 작업 환경을 인식하고, 계획된 Task에 따라 인간의 도움 없이 자율적으로, 또는 지능적 Monitoring에 기반한 Tele-Operation에 의해 제어되는 환경 인식 기반 굴삭로봇의 지능제어 기술을 개발함.
(3) 굴삭로봇의 지능적 제어를 위해 유압시스템의 전자화 및 시스템 제어 기술, 상기 기술들의 Integration을 통한 지능형 굴삭시스템을 개발함.
연구내용 및 범위 본 연구는 지능형 굴삭시스템 개발을 위하여 지능형 Task Planning System 개발 및 응용 기술개발, 작업환경 인식기반 지능형 제어기술 개발, 작업특성을 고려한 지능형 굴삭시스템 개발 및 시스템 통합을 목표로 함.

1. 지능형 Task Planning System 개발 및 응용
- 작업 영역에 있어 시공 상황에 따라 지속적으로 변화되는 비정형 지반형상을 주기적으로 맵핑하여 토공 작업량을 추출하는 원천기술을 개발하는 것임.
- 토공 작업자나 감독자의 작업 특성 및 노하우를 Task Planning System에 반영하여 최적 토공작업 계획을 수립하도록 하고, 작업 구분 및 작업 영향 요소에 따른 최적 토공 작업 프로세스 모델링을 구축함.
- 개발된 통합 시스템을 이용하여 현장에서 실제 작업을 수행해 봄으로써 토공 작업의 생산성 및 품질을 측정하여 Task Planning System의 계획 수립 적절성 및 개발 시스템의 토공 현장 적용성을 평가함.
- 실제 작업환경상의 센서에 의해 측정된 데이터를 실제 작업환경과 동일하게 모델링된 컴퓨터내의 가상환경에 실시간으로 업데이트하고 이러한 가상환경을 바탕으로 영역분할, 최적 플랫폼 위치선정 및 작업 순차생성을 통해 최적의 토공작업계획을 수립할수 있는 가상현실 기반 지능형 Task Planning System을 개발함.

2. 작업환경 인식기반 지능형 제어기술 개발
- 굴삭로봇의 자율작업을 위해 센서 integration 및 인식 알고리즘을 통한 굴삭 작업환경을 인식하고, 이를 사용자에게 전달하여, 원격조작자의 조작 편의성을 증대시키며, 굴삭로봇 자체가 자율적으로 작업을 선정하여, 환경인식 센서의 피드백을 이용하여, 환경에 적응하면서 정해진 작업을 인간의 도움 없이 수행하는 굴삭로봇의 개발을 최종 목표로 함.
- 굴삭로봇의 원격제어 및 자율작업제어를 위해 개발된 제품의 통합 및 시스템 최적화를 이루고, 개발된 제어시스템을 전자화되어진 굴삭로봇에 적용하며, 이의 현장적용 테스트를 통한 디버깅과 현장 신뢰성 향상 기술을 개발함.
- 굴삭로봇에 장착되는 하나의 독립된 기기로써 글로벌 작업플랜으로부터 지시된 작업을 수행하기위한 굴삭로봇 매니퓰레이터의 최적경로를 실시간 생성하며, 힘반향 유연화 모듈의 감시체계에 의해 경고된 경로에 대해서는 새로운 최적 경로를 실시간으로 생성하는 기술을 개발함.
- 굴삭로봇의 매니퓰레이터 최적 경로 생성기가 링크되어 가동되며 상호간의 실시간 데이터를 교환하며, 비상시에 새로운 경로생성을 요구하는 인터럽트를 발생시킬 수 있는 권한을 가지고, 글로벌 작업플랜에 의해 미리 생성된 경로가 실제 현장 작업과 오차가 클 경우, 힘반향 제어 모듈에 의해 또 다른 최적경로와 유연화 된 경로를 생성할 수 있는 기술을 개발함.

3. 작업특성을 고려한 지능형 굴삭시스템 개발 및 시스템 통합
- 굴삭로봇 상위시스템에서 지령된 자세 제어 명령에 대해 정확한 추종제어를 할 수 있도록 하는 굴삭로봇 및 제어시스템을 개발하고, 전자비례제어밸브를 이용하여 굴삭로봇 제어밸브시스템 및 유압시스템 개발하여, 굴삭로봇의 유압 Actuator에 대해 정확한 위치 제어를 할 수 있는 제어 알고리즘 및 제어기 하드웨어를 개발하는 것을 목표로 함.
- 지능형 굴삭 시스템 개발을 위한 전자유압기술, Control Valve 및 유압회로 설계 기술, 굴삭로봇 시스템 모델링 및 시뮬레이션 기술, 굴삭로봇 제어기 제어알고리즘 설계 기술, 굴삭로봇 제어 하드웨어 및 주변 장치 설계 기술, 센서 시스템 개발 및 응용 기술, 직감형 원격제어 알고리즘 및 디바이스 설계 기술을 개발함.
- 각 세부 과제의 연구 결과 및 서브 시스템들이 잘 통합될 수 있도록 조정하여, 최종적으로는 “지능형 굴삭 시스템”의 자율/원격 제어적 요건들을 충족하는 굴삭 시스템을 제작/시연하는 것을 목표로 함.
건설기술연구개발사업 주요내용
건설기술연구개발사업 주요내용의 구분, 연구개발목표, 연구개발 내용 및 방법 정보제공
구분 연구개발목표 연구개발 내용 및 방법
3차년도 1. 지능형 Task Planning System 개발
- 3D 작업환경모델링 Prototype완성
- 작업환경 실시간 업데이트 기술 개발 및 가상현실 기반 Task Planning System 개발
- 굴삭로봇 주변 로컬 영역의 3차원 모델링을 위한 하드웨어 구축 및 하드웨어/소프트웨어 간 시스템 통합
- 로컬 영역 3차원 모델링 시스템의 성능평가 모델 개발
- Task Planning 현장 적용성 검토
- 굴삭로봇 성능평가 모델개발
- 토공 시공 관리 실적 데이터 연계 모듈 개발

2. 작업환경 인식기반 지능형 제어기술 개발
- 굴삭로봇 원격제어 통합 system 구축
- 작업환경인식기반 자율작업제어 기술개발
- 동역학 특성을 고려한 유연한 경로생성과 힘반향 제어 알고리즘의 통합
- Soil-Tool Interaction Model 기술개발

3. 작업특성을 고려한 지능형 굴삭시스템 개발 및 시스템 통합
- 원격제어를 위한 시뮬레이터 개발
- Sub-system 통합
- 원격제어 Prototype 제작
1. 지능형 Task Planning System 개발
- 영상정보를 이용한 Texture mapping
- 객체인식기술
- 개발 모듈 통합
- 작업 환경 데이터 실시간 인식을 통한 업데이트 시스템 구축
- 로컬 영역 3차원 모델링을 위한 하드웨어 구축
- 개발 소프트웨어 및 하드웨어간 시스템통합
- 통합시스템의 현장 적용성 실험을 통한 테스트 베드 구축
- 실험실 실험을 통한 문제점 분석 및 개선사항 도출
- 개발 시스템의 생산성, 경제성 분석 등을 위한 성능평가 모델 개발
- 개발 하드웨어 및 소프트웨어의 수정 및 보완
- 지능형 Task Planning 현장 적용성 검토
- 토공 계획 비교 분석 및 문제점 개선
- 성능평가모델을 표준평가와 자체평가 사용자평가로 구분하여 시스템 구축
- 토공 실적 데이터 연계 모듈 개발

2. 작업환경 인식기반 지능형 제어기술 개발
- 원격조종 Device & 모니터링 플랫폼 통합화 개발
- 굴삭로봇 원격제어 통합 플랫폼 구축
- 굴삭 작업 환경 모델링 기술개발
- 자율굴삭작업 Task 구축 기술개발
- 자율굴삭작업용 Manipulator Command 생성 기술개발
- 운전자의 조작특성 모델링기반 경로유연화 알고리즘 도출
- 굴삭로봇 원격 및 자율제어 시스템에 경로생성과 힘반향 제어알고리즘을 통합
- 굴삭로봇에 통합 알고리즘 탑재
- 굴삭장비와 Soil 마찰력의 상관관계 분석

3. 작업특성을 고려한 지능형 굴삭시스템 개발 및 시스템 통합
- 원격제어용 굴삭시스템 시뮬레이터 설계 및 제작
- 굴삭로봇 주 제어기 및 주변 제어 장치들의 통합
- 굴삭로봇 내 Sub-system의 통합 테스트
- 상위 시스템(2 세부과제)과의 통합 테스트
- 직감형 원격제어 시스템과 굴삭로봇의 통합 테스트
- 원격제어가 가능한 Prototype 제작
- Prototype 기능 테스트
연구성과 기술적 기대성과 - 지능형 굴삭시스템 개발을 통한 안전한 작업환경 조성 및 건설 산업의 이미지를 제고함.
- 토공 작업 시 시공측량 과정을 대체하여 줌으로써 궁극적으로 생산성 및 품질 향상을 도모함.
- 인력 대체형 자동화장비의 개발을 통하여 자동화시공의 활성화를 도모하는 계기가 될 것이고 궁극적으로는 기존의 건설 생산방식의 변화를 도모하게 됨.
- 계획 설계도면상의 지반 형상정보와 작업수행 중 변형된 지반 형상을 3차원으로 모델링하여 맵핑하는 원천기술이 개발될 경우토질특성을 고려한 작업지시 및 자율주행을 통한 굴삭 로봇의 자동제어, 비탈면 각도 및 운전 방향에 따른 주행 속도 제어 등이 가능할 것이며, 개발 기술은 시공관리 업무의 효율성 제고를 위한 다양한 목적으로 활용될 수 있음.
- 또한, 지속적으로 변화되는 지반 형상을 3차원으로 맵핑하는 모델링 기술은 장애물의 회피 및 최적 경로 생성을 위한 기반정보와도 연계되어 활용될 수 있음.
- 3차원 가상현실 환경 기반 Task Planning System 개발을 통한 선진 기술 적용 및 효율적이고 안전한 작업환경 조성에 기여하며 건설 산업의 이미지를 제고함.
- 굴삭로봇에 원격으로 여러 가지 정보 및 힘 정보를 통한 제어를 한다면 조종자가 현실감 있는 제어를 실현 할 수가 있어 작업의 효율성 및 안정성을 이룰수 있고 건설분야, 로봇분야, IT분야의 산학연 기술 개발 네트워크의 구축을 기대할 수 있음.
- 인력 의존형 작업의 자동화 장비개발을 위한 다양한 요소기술의 개발을 통하여 건설기술력 향상을 도모함.
- 이동통신기술과 GPS나 Bluetooth등의 응용기술과 Internet을 이용한 Application 개발기술능력이 건설기계장비의 컨트롤러의 개발기술과 접목시에는 시너지 효과에 의한 효율적인 개발이 가능할 것임.
- 굴삭기를 로봇화하는 과정에서 필요한 전자유압 기술은 비단 굴삭기뿐만 아니라, 모바일 유압 중장비에 곧바로 적용 가능한 기술로써, 이 기술을 통해 유압 시스템 제어부가 S/W화되며, 향후 새로운 제어 알고리즘의 적용이 용이해지게 됨. 이를 통해 최근 이슈가 되고 있는 연비절감 문제를 해결할 수 있는 에너지 회수 시스템과 같은 컨셉 단계의 다양한 솔루션을 쉽게 적용할 수 있게 되는 장점이 있음.
사회 경제적 파급효과 - 건설 자동화 분야외의 자동화 관련 H/W 및 S/W 산업 창출
- 인력 대체용 장비의 개발을 통하여 시공측량 과정을 제거함으로써 일일 생산성 및 경제성 향상으로 인한 막대한 원가절감을 기대할 수 있음.
- 새로운 장비의 개발 및 수출을 통하여 해외 건설시장에서의 기술력 우위를 통한 경쟁력 확보 및 수익성 증진에 기여할 수 있음.
- 기존의 토공작업은 장비 운전자의 직관에 의해 수행되어 숙련도에 따른 품질의 균일성 확보에 어려움이 있으나 개발되어질 3차원 지반형상 맵핑을 위한 모델링 기술은 작업 수행 중 변화되는 지반형상을 주기적으로 업데이트함으로써 작업해야 할 지반의깊이 및 형상을 정확하게 판단하여 작업하게 함으로써 품질 향상이 기대되며 이에 따른 원가절감의 잠재성은 크다고 할 수 있음.
- 안전사고의 위험이 항상 내재되어 있는 토공 작업에 있어 자동화 기술을 도입함으로써 안전사고의 위험성을 미연에 예방함.
- 토공 장비의 다양성 및 국내외적 시장규모를 고려해 볼 때 개발 기술의 해외 수출을 통한 경제적,산업적 파급효과는 매우 클 것으로 기대되며, 개발 기술의 선점을 통해 국제 건설장비 시장에 있어 국내 장비 업체의 경쟁력 강화 또한 가능할 것으로 기대됨.
- 토공 장비의 다양성 및 국내외적 시장규모를 고려해 볼 때 개발 기술의 해외 수출을 통한 경제적,산업적 파급효과는 매우 클 것으로 기대되며, 개발 기술의 선점을 통해 국제 건설장비 시장에 있어 국내 장비 업체의 경쟁력 강화 또한 가능할 것으로 기대됨.
- 쓰레기 매립지 공사, 비무장 지대에서의 토공 작업에 대한 수요가 증가하고 있는 현 시점에서 지능형 굴삭 로봇을 이용함으로써 안전사고의 근원적 위험 요소를 제거하고 품질의 향상을 확보할 수 있음.
- 3D업종으로 전락한 토공작업이 원격제어기술을 활용한 작업을 수행한다면 쾌적한 환경에서 위험성이 전무한 작업을 수행할 수가 있어 작업숙련자를 쉽게 수배할 수가 있고 또한 다중의 굴삭 로봇을 소수의 작업자가 작업수행을 할 수가 있어서 이에 대한경제적 효과도 클 것으로 판단됨.
- 지능형 굴삭 로봇의 개발 및 적용을 통하여 작업의 생산성이 증가할 것으로 사료되며, 궁극적으로 경제성 향상으로 인한 원가절감을 기대할 수 있음.
- 성공적 굴삭로봇의 개발은 건설자동화 장비개발 및 투자에 미흡한 국내 건설 산업에 있어 건설자동화 시스템 개발을 통한 경제적ㆍ사회적으로 긍정적 파급효과를 제고시킬 것임. 이를 통해 민간기업의 기술개발 의욕을 고취시킴으로써 급변하는 해외건설시장에 능동적으로 대처할 수 있는 기술적 능력을 배양하고자 하는 동기부여가 될 것임.
활용방안 - 본 연구에서 개발되는 토공장비는 소용 개발시간과 연구비등의 제약으로 인해 가장 보편적으로 사용되는 토공장비인 굴삭기에국한될 것임. 하지만 도저, 그레이더와 같은 장비의 경우 작동원리가 거의 유사하므로 개발된 자동화기술의 적용이 매우 용이 할것이며, 도저 및 덤프트럭의 자동화에 대한 연구가 이어져야 할 것임.

- 본 연구의 결과물인 비정형 지반 형상 인식을 통한 지반 3D Mapping 및 Modeling System은 향후 전 산업 분야에서 자동화 및 로봇화가 도입될 때, 로봇이 움직이기 위해 필요한 가장 기본적인 원천기술로써 사용될 수 있을 것으로 보임. 향후에는 중장비 중심의 지반 Mapping뿐만 아니라, 건축물 시공시에도 활용될 수 있는 3차원 공간 Mapping 기술에 대한 연구도 이루어져야 할 것임. 또한 로봇의 작업을 위한 Mapping 뿐만 아니라 작업자의 안전 보장 및 생산성 증대를 위해 시스템을 활용하는 방안에 대한 연구 또한 이루어져야 할 것임.

- 본 연구에서 개발되는 3차원 가상현실 환경 기반 지능형 Task Planning System은 소용 개발시간과 연구비등의 제약으로 인해 굴삭 로봇에 국한되었으나, 건설 산업 전반에 걸쳐 관련 장비의 자동화에 대한 연구가 이어져야 할 것임.

- 향후 아스팔트 Paver, 크레인, 준설 장비 등도 본 연구의 결과를 이용하여 시각화 하여줌으로써 자동화 시스템을 구축 할 수 있음.

- 정부 연구개발을 기반으로 본 기술이 개발 되고 이에 대한 필요성의 인식이 확산되고 또한 상용화 실적이 쌓이게 되면 민간에서도 관심과 수요가 확대될 것으로 기대되므로 본 과제의 기반 기술을 응용하는 후속 연구개발이 계속 이루어 질 것으로 판단됨.

- 본 연구에서 고려하는 개발 대상 장비는 국내에서 가장 많이 사용되고 있는 굴삭기를 선정하였으며, 향후에는 개발된 요소기술들이 다른 건설장비의 지능화를 위하여 사용될 수 있을 것임. 최종적으로 모든 토공장비가 관여되는 지능형 토공자동화 시스템을 구축하는 연구가 수행되어야 할 것임.

- 본 연구 진행을 하면서 개발되는 알고리즘을 실제 현장 적용을 하기 위해서는 각 분야의 고급 기술을 필요로 함. 즉, 알고리즘 시뮬레이션을 수행한 후에, 로봇에 직접 알고리즘을 탑재하고 실험하기 위해서는 제어기의 입출력부를 통해 직접 연결되는 부분에 많은 장치들이 부가됨. 입력부와 같은 경우에는 로봇의 각 관절의 센서 입력 값을 처리하는 모듈이 필요하며, 또한 이를 실제 로봇의 움직임으로 전달하기 위해서 필요한 기계, 또는 전자적인 장치들이 많이 사용됨. 이를 위해서는 다른 타 산업의 기술을 필요로 하고 활용 범위가 넓어질 수 있게 됨.

- 도로, 교량, 항만, 공항, 토목 구조물, 건축 구조물 등 다양한 사회 기반 시설물 활용 할 수 있는 종합 건축 자동화 시스템의 개발을 바탕으로 중량물 핸들링에 국한되지 않고 다양한 건설 산업 분야에 기계화/자동화의 방안을 도출시켜 다목적 건설 자동화 기술이 첨가된 시스템에 대한 연구개발이 요구됨. 또한, 작업 효율성 증대 및 작업자의 안전을 보장하기 위해 다중 신호(영상, 각종 sensor신호)의 원거리 무선통신 기법, 최적 작업 경로 추종 알고리즘 개발 등이 기대됨.
핵심어
핵심어의 구분, 핵심어, 핵심어1~핵심어5 정보제공
핵심어 핵심어1 핵심어2 핵심어3 핵심어4 핵심어5
국문 지능제어 환경인식 자동화 전자유압 굴삭로봇
영문 Intelligent Control Environment Recognition Automation Electro-Hydraulics Excavator robot
최종보고서
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