| 과제고유번호 |
09TRPI-C053654-01 |
| 연구사업명 |
국토교통기술사업화지원 |
| 연구과제명 |
환경대응형 관로 탐사로봇의 개발 |
| 총 연구기간 |
2009-08-21 ~ 2009-12-19
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| 연구책임자 |
최창혁 |
당해년도
참여 연구원수 |
3명
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당해년도
연구비 |
정부 : 24,000,000 원
기업 : 16,040,000 원
계 : 40,040,000 원
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총 연구기간
참여 연구원수 |
9명
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총연구비 |
정부 : 24,000,000 원
기업 : 16,040,000 원
계 : 40,040,000 원
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| 연구기관명 |
(주)지능형빌딩시스템기술연구소 |
| 등록 발간번호 |
- |
| ISBN |
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- 로봇에는 ARM 계열의 제어기를 사용하여 모터제어와 상위 Station으로의 통신을 수행하게 된다.- 로봇과 상위 Station간에는 RS485 통신을 수행하여 1km 이상의 장거리에서도 로봇과 사용자간의 통신이 가능하도록 한다.- 상위 Station에는 다양한 UI와 로봇에 장착된 영상 정보를 처리하여 원하는 정보를 얻을 수 있도록 각종 알고리즘을 탑재하도록 한다.- 카메라에는 적외선조명을 장착하여 배관의 어두운 부분에 적응하도록 하였으며, 영상 안정화(image stabilization) 툴을 활용함으로써 입력영상의 질을 향상하도록 한다.- 결과물은 배관 탐사로봇으로서 다음과 같은 사양 갖는다. 검사대상: 내경 100mm검사속도: 3 ~ 5 m/min탑재검사장비: 카메라검사거리: 왕복거리 최대 2km이동능력: 수평관, 수직관, 곡관, 분기관, T-branch 형태의 수직관 주행, 15%관경변화 대응견인능력: 자중포함 20kg구동메커니즘: 바퀴형 벽면압착구조, 분절형이동체조향메커니즘: 차륜구동(differential)전원: tether cable을 통한 외부공급 제어방식 원격제어(joystick 및 컴퓨터) 제어기: 듀얼코어급 노트북 혹은 전용제어기통신방식: RS485를 이용한 광통신기타- modular design을 통한 다양한 부가 모듈 장착 가능- 방수, 방진을 통한 상용화 이슈 해결- 온도, 습도 센서 등을 활용한 내부 환경 정보 모니터링 가능- 사용자 인터페이스에서는 로봇의 원격조작을 가능하게 하며, 배관의 형상, 카메라 영상, 각종 센서 데이터 및 로봇으로부터 전달된 이벤트 등이 표시된다.
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| 색인어 |
한글 |
탐사 로봇
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관로
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매핑
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센서 융합
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원격조종
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| 영문 |
Inspection Robot
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Pipe
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Mapping
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Sensor Fusion
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Remote Operation
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| 최종보고서 |
0795_환경대응형 관로 탐사로봇의 개발.pdf
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