| 1차년도 |
- 주관연구기관((주)휴인스): 무인기 체계기술 설계 비행체 설계 및 1차 비행체 제작 비행제어시스템 H/W 설계 및 제작 - 공동연구기관 1(한국항공대학교): 비행제어 시스템 S/W 개발 임무 운영 시스템 설계 및 제작 투하장비 설계 및 1차 제작 영상정보를 활용한 소화탄 자동투하 시스템 설계 외부 조종사용 GCS 개념 설계 - 공동연구기관 2(메타빌드(주)): 다중드론 통합관제 시스템 S/W 개발 차량 탑재형 GCS 시스템 개발 임무장비 지상운용 S/W 설계 비행제어 시스템 연동 투하 위치확인 S/W 개발 상황인식 및 영상분석 S/W 설계
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- 주관연구기관((주)휴인스):○ 무인기 체계기술 설계- 수요기관 요구도를 바탕으로 비행체, 탑재체, 임무장비 요구성능 분석- 무인비행체 및 탑재체에 대한 기본설계, 상세설계 단계 수행○ 비행제어시스템 H/W 설계 및 제작- 소형무인기 탑재용 통합 하드웨어시스템 설계 및 제작 - 공동연구기관 1(한국항공대학교):○ 비행제어 S/W 개발- 근접센서를 사용하여 경로에 장애물이 있을 경우 회피할수 있는 알고리듬 S/W를 개발할 것임.- 변속기의 모터정보 신호선을 FCC와 연동하여 모터 또는 프롭이상을 감지하여 제어기를 조정할 수 있도록 개발할 것임- GCS에서 복수 운용할 수 있도록 기체의 고유 ID를 식별하여 운용할 수 있도록 개발할 것임.- 항공대에서 개발된 비행제어 시스템 S/W를 개선하여 과제에 필요한 기능을 추가하여 개발 수행할 것임.- GPS 및 AHRS 및 근접센서 데이터를 이용하여 자세 및 위치 추정을 수행하여 비행제어 및 경로비행 안정성을 높일 수 있도록 할 것임.○ 임무운영 시스템 설계 및 제작- 기존 항공대에서 개발한 MCS에서 H/W 및 S/W를 개선하여 개발할 것임.- Cortex-M7기반의 MCS를 설계 및 제작하여 안전운항, 모터 및 변속기 고장 대응, 영상장비 운용, 투하장비 제어를 통합하여 운용할 수 있도록 할 것임○ 투하장비 설계 및 1차 시제품 제작- 소화를 위한 장치를 흔들림 없이 고정하여 비행시 진동이나 외란을 최소화 하고 장착물 투하시 안정적으로 투하가 가능한 투하구조물 및 액추에이터가 결합된 투하장치를 설계 할 것임.- 기체 주요부위에 온도센서들을 장착하여 소화탄 투하지점으로 이동하여 투하준비시 기체 주요 부분의 온도들을 모니터링하여 위험시 GCS를 통하여 운영자에게 알려줄 수 있도록 할 것임.○ 외부 조종사용 조종장치 설계- 실제 기체를 조종하는 외부 조종사용 GCS를 설계하여 차량탑재용 GCS와 연동하도록 개발할 것임- 공동연구기관 2(메타빌드(주)):○ 다중드론 통합관제 시스템 S/W 설계- 산불탐색 임무수행을 통하여 산불발생 위치(위도,경도,고도)를 산출 및 지도상의 발생위치 표시함 - 산불탐색 기체에서 제공되는 동영상 및 정사영상 정합을 통한 자동 임무비행계획서 작성함 - 작성된 임무비행계획서를 소화탄 투하 임무수행으로 수정하여 소화탄 투하 임무기체 업로드 수행함 - 소화탄 투하 임무수행으로 산불발생 위치까지 근접 후 자동투하 모드로 변경함 - 기체 자동투하 모드 변경으로 인한 위치 및 고도 조종 후 소화탄 자동투하 수행함 ○ 비행제어 시스템 연동 투하 위치확인 기능설계- 산불탐지 임무수행 기체로 제공되는 동영상에 의하여 운용자는 산불영상을 확인하고 위치산출 수행함 - 다중드론 통합관제 시스템은 기체로부터 수신된 카메라 지향정보와 지형고도 데이터를 결합하여 산불발생 위치를 산출하고 관제시스템에 표시함○ 상황인식 및 영상분석 S/W 설계- 소화탄 투하 임무수행 기체가 제공하는 동영상으로 소화탄 투하에 대한 진화효과를 확인함 - 추가 소화탄 투하가 필요할 시에는 두 번째 기체에 기존 수행 임무비행계획서를 업로드하여 임무를 수행함○ 임무장비 운용시스템 기능설계- 소화탄 투하 기능 메뉴는 소화탄의 투하위치 및 기체위치 정보를 표출하며 소화탄 투하에 대한 제어명령과 상태정보를 제공함- 자동 위치 조정을 수행하여 투하위치를 선정하면 기체는 투하고도로 자동조정에 들어감- 투하고도에 위치하면 기체는 자동으로 소화탄을 투하하며 운용자의 선택에 의하여 투하 취소를 수행할 수 있음- 자동 투하 수행을 실패하거나 현재 비행위치에서 투하를 수행하여야 할 경우 운용자는 수동투하 기능을 사용할 수 있음- 소화탄 투하 기능 메뉴 중 테스트 기능을 사용하여 소화탄 투하 짐벌에 대한 지상테스트 기능을 수행하며 이때 반드시 소화탄 미장착 상태이어야 함- 임무비행 중인 소화탄 투하 기체는 소화탄 투하 위치 자동식별 기능을 사용하여 현재 위치에서 산불탐지를 수행하여 추정된 위치로 소화탄 투하를 수행함○ 안전성 향상 기술설계- 결정된 소화탄 투하 위치에 대한 임무수행을 위하여 소화탄 투하 임무비행계획서를 작성함 - 소화탄 투하 수행기체의 등록된 이력관리에 의한 비행가능 거리 및 시간을 참고하여 비행경로를 설정함- 작성 완료된 소화탄 투하 임무비행계획서를 소화탄 투하 임무수행 기체에 업로드 후 임무비행 시작함○ 차량 탑재형 GCS 시스템 설계- 차량 탑재형 GCS 시스템은 다중운용서버, 영상처리서버 및 다중운용 모니터, 영상처리 모니터로 구성함- 차량 탑재형 GCS 시스템은 구성장비는 온도, 충격, 진동, 먼지 등으로 운용에 영향을 받지 않는 제품으로 구성함
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