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국토교통R&D 연구개발보고서 글보기
국토교통R&D 연구개발보고서에 대한 과제고유번호, 연구사업명, 연구과제명, 연구책임자, 당해년도 참여 연구원수(총인원수, 내부인원수, 외부인원수), 당해년도 연구비(정부연구비, 기업연구비, 계), 총 연구기간 참여 연구원수(총인원수, 내부인원수, 외부인원수), 총 연구비(정부연구비, 기업연구비, 계), 연구기관명 및 소속부서, 참여기업명, 참여연구기관명, 위탁연구, 내용, 색인어, 관련첨부파일 정보 제공
과제고유번호 18CTAP-C133064-02
연구사업명 국토교통기술촉진연구사업
연구과제명 자율 군집 주행을 위한 군집 행동 모델 및 WAVE 표준 기반 응용 프로토콜 원천 기술 개발
총 연구기간 2017-06-30 ~ 2019-03-30
연구책임자 김효곤 당해년도
참여 연구원수		 6명 당해년도
연구비		 정부 : 220,000,000 원
기업 : 0 원
계 : 220,000,000 원
총 연구기간
참여 연구원수		 9명 총연구비 정부 : 370,000,000 원
기업 : 0 원
계 : 370,000,000 원
연구기관명 고려대학교산학협력단
등록 발간번호 -
ISBN -
○ V2X 통신을 이용해 자율 주행 및 자율 군집 주행 기술의 현실화를 위한 필수 연구

● 자율 군집 주행 시스템의 안정성을 위한 flocking 행동 모델 기반의 최소 제약, 최대 자율 주행 모델 연구
- 영국의 한 연구진이 자연에서 관찰되는 flocking 행동 모델을 군집 주행에 적용함으로써 군집 주행 시의 대열 형성 및 이동에 대한 이론적인 토대를 마련하고자 하였음
- 그러나 flocking 행동 모델은 무리의 움직임을 모델링하기 위해 많은 제약조건을 가지고 있으며 자연을 자유롭게 움직이는 새, 물고기 등의 무리에 반해 차량은 제한된 도로를 주행하는 등 주변 환경 요인도 다르기 때문에 현실에 적용하는데 무리가 있음
- 따라서 훌륭히 자율 주행 하고 있는 차량 성능을 최대한 활용하면서도 flocking 모델과 유사하게 도로 환경에서 군집을 형성해 주행하는 최소한의 제약을 가지는 행동 모델을 개발함으로써 군집 대형의 안정성을 높이고 유연하면서도 질서 있는 주행을 가능하게 하는 연구가 필수적임
- 제안하는 최소한의 제약과 최대한의 자율성을 보장하는 행동 모델을 기반으로 군집 주행에 필요한 군집 생성, 합류, 유지, 이탈과 같은 기능을 정의함으로써 표준화를 위한 기반을 마련

● V2X 통신상에서 WAVE 표준 기반의 자율 군집 주행 응용 프로토콜 표준화 및 서비스 연구
- 완성차 회사들은 V2X 통신을 포함한 정교한 자율 군집 주행 시스템을 개발 중이며 수 m의 차량 간격을 유지하면서도 고속 군집 주행 하는 것을 시연하는 등 연구를 진행 중이지만 회사마다 다른 센서와 기능을 사용하기 때문에 상호운용성이 떨어지는 단점이 있으며 현실화를 어렵게 하는 또 다른 장애물임
- 또한 현재 표준화된 WAVE나 ITS-G5와 같은 V2X 통신을 이용해 자율 군집 주행을 지원하는 프로토콜 스택이 완전하게 정의되지 않았기 때문에 자율 군집 주행 차량 간에 군집 주행을 위한 정보 공유가 어려움
- 본 연구에서는 이것을 가능하게 하는 V2X 통신을 이용한 WAVE 표준 기반 자율 군집 주행 응용프로토콜 및 서비스를 개발하고, 완성차 업체들이 타사의 차량과 자율 군집 주행을 위해 본 연구의 응용 프로토콜을 활용하게 함으로써 자율 군집 주행 기술의 현실화를 꾀함
색인어 한글 자율 군집 주행 V2X 통신 Flocking 행동 모델 응용 프로토콜 표준 기반
영문 Autonomous platooning V2X communications Flocking behavioral model Application protocol Standard-based
최종보고서 최종보고서_고려대학교 산학협력단(김효곤).pdf   다운로드

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