R&D최종보고서
| 과제고유번호 | 201919TLRP-B101406-05 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 연구사업명 | 교통물류연구 | |||||
| 연구과제명 | 자율협력주행을 위한 LDM 및 V2X기반 도로시스템 개발 | |||||
| 총 연구기간 | 2015-07-28 ~ 2020-07-27 | |||||
| 연구책임자 | 최인구 | |||||
| 당해년도 참여 연구원수 |
10명 | 총 연구기간 참여 연구원수 |
38명 | |||
| 당해년도 연구비 |
정부 : 1,902,000,000 원 기업 : 752,580,000 원 계 : 2,654,580,000 원 |
총연구비 | 정부 : 23,461,000,000 원 기업 : 8,259,190,000 원 계 : 31,720,190,000 원 |
|||
| 연구기관명 | 한국도로공사 | |||||
| 등록 발간번호 | - | |||||
| ISBN | ISBN 979-11-955291-6-2 (PDF) | |||||
| 주요 내용 |
ｏ 본 연구는 자동차의 자율주행을 지원하는 첨단도로인프라를 개발하는 것임. ｏ 자율주행자동차의 인식범위는 약 100~200m내외로 도로상의 모든 정보를 스스로 인지, 판단하고 제어하는 것은 불가능함. ｏ 운전자와 탑승자의 안전을 보장하기 위하여 첨단도로인프라 시설로 이를 지원함으로써, 차량 단독이 아닌 도로 인프라와 정보 연계를 통해 자율협력주행이 가능한 운영기술을 확보하고, 도로상에 자율주행차량의 확산,보급에 따라 정비,보완되어야 하는 교통운영방안 연구도 포함하여 기술발전과 더불어 제도 미비로 인한 기술의 사장을 예방하여 실용화 기반을 확보하고자 함. ｏ 또한, 고속도로에 실공용도로 Test-bed를 구축하여 본 연구과제에서 개발기술을 집약 설치하여 통합시스템을 구축하고 자율협력주행을 실증하여 자율협력주행의 필요성과 도입 타당성에 대한 검증 및 자율협력주행 표준모델을 제시하여 선진국 수준의 기술력을 확보하고자 함 [최종목표] [1세부 : 정밀전자지도 기반의 동적정보시스템(LDM) 개발] o 동적정보시스템(LDM)은 도로, 교통, 주행 등의 정보를 수집·저장·관리·제공하여 차량이 주변 도로의 상황정보를 기반으로 자율 주행하도록 지원함으로써 자율주행차량의 안전성 및 정확도 향상에 기여함 o 카메라 및 Lidar 기반 랜드마크 선정 및 검증 [2세부 : 하이브리드 V2X 통신 시스템 개발] o 하이브리드 V2X 통신 시스템 개발 [3세부 : 도로시설 차량 평가기술, 복합측위 및 협력제어 시제품 개발] o 자율협력주행을 위한 고정밀 복합측위 기술 개발 및 자율협력주행 차량 센서를 이용한 도로시설물 평가기술 개발을 통한 자율주행 Level 2 수준의 자율협력주행을 위한 도로인프라 연계 지원 기술 개발 [4세부 : 자율협력주행 시연차량 및 검증 프로세스 개발] o 자율협력형주행 시연차량 및 검증 프로세스 개발 [5세부 : 자율협력주행 도로시스템 테스트 베드 구축 및 운영] o 각 세부과제에서 개발된 자율협력주행을 위한 세부기술들이 종합적으로 설치？운영되어 자율협력주행을 검증 및 실증할 수 있는 Test Bed의 구축과 안정적인 운영 o 자율협력주행에 따른 교통영향을 분석하고 예측할 수 있는 교통분석 기술 및 SW를 개발하고 이를 활용한 종방향 교통관리 전략의 개발과 효과분석 o 자율협력주행 도로시스템의 종합적인 성능평가와 구체적인 자율협력주행 Use case의 개발과 구체적인 실행방안 마련 o 자율협력주행을 위한 LDM 및 V2X 기반 도로시스템 분야의 TRM 수립 [연구내용 및 범위] [1세부 : 정밀전자지도 기반의 동적정보시스템(LDM) 개발] o 정밀전자지도 기반의 동적정보시스템(LDM) 개발 - 곡률, 구배 등 3차원 속성 정보, 위치기반의 실시간 교통 상황 정보 등 주행환경 정보의 수집·제공을 위해서는 LDM 기술 개발 및 데이터 구축이 필요하며, 이를 위해 본 과제에서는 자율협력주행을 위한 LDM 을 구축하고 실시간 데이터를 관리·활용할 수 있는 기술을 개발함 o 자율협력주행 도로시스템 랜드마크 선정 및 인식 방법 개발 - 카메라 및 라이다 기반 랜드마크 선정 및 인식을 통한 측위 성능 향상 방안 o 선정 랜드마크 기반 측위 실차 검증 [2세부 : 하이브리드 V2X 통신 시스템 개발 o 통신환경 모델링, 통신/보안 규격정의 및 시스템 구조설계 o 하이브리드 V2X 통신 시스템 개발 및 시작품 제작 o WAVE 기지국 유지 관리 매뉴얼 작성 [3세부 : 도로시설 차량 평가기술, 복합측위 및 협력제어 시제품 개발] o 차량 센서를 이용한 도로시설물 평가기술 개발 - 도로시설을 연계한 차량 인식성능 향상 기술은 기존 차량 환경센서 보다 정확하고 신뢰성을 높일 수 있으며 이는 자율협력주행 안전시스템으로서 필요한 기술임 - 이에 따라 자율주행자동차에 탑재된 서라운드 센서(레이더, 영상 등)를 이용하여 도로시설물에 대한 평가기술을 개발함 o GPS 반송파 기반 측위 보정정보, 정밀 전자지도 LandMark, 차량센서를 융합한 GPS 음영지역 해소 고정밀 복합측위 기술 개발 - 자동차 환경 센서와 I2V 보정정보 기반의 향상된 GPS, 정밀전자지도 랜드마크 등을 융합하여 고정밀도를 갖는 복합측위 기술 개발을 목표로 함 o 도로교통-차량 주행정보 통합 및 주행상황 판단 기술 개발 - 도로교통인프라와 차량 간 핵심부품 인터페이스를 통일하여 도로교통-차량 이종정보 시공간 정합이 가능토록하며 인터페이스 표준을 제시하여 향후 통합안전서비스 관련 산업의 활성화도 기대할 수 있음 - 자율협력주행 차량제어 성능 요구도 반영 시스템을 설계하여 도로-차량 간 연계 협력기술을 개발함 [4세부 : 자율협력주행 시연차량 및 검증 프로세스 개발] o 타세부에서 개발 되는 모듈에 대해 실도로 주행에 적합한 평가 및 개선하여, 안전하게 자율협력형 기술의 실도로 적용을 시연 o 주행시험장 및 실도로 기반 평가를 통하여 도출한 문제점을 개선 및 보완하여, 안전성 및 신뢰성을 확보 o 자율주행 레벨 2 수준으로 시연차량을 구현 [5세부 : 자율협력주행 도로시스템 테스트 베드 구축 및 운영] o 자율협력주행 도로시스템 개발 성과물의 요구사항에 맞는 Test bed 인프라 및 통합운영센터 설계？구축？운영 o GPS 반송파 기반 측위 보정정보 제공 시스템 구축 및 LDM 연계 o 자율협력주행 도로시스템 종합성능평가 방법 및 평가절차서 o 자율협력주행 도로시스템 서비스 도출, 기능 정의 및 서비스 규격서 o 자율협력주행 교통분석 기술 및 교통분석 S/W, 종방향 교통관리전략 시뮬레이션 및 효과분석 o 자율협력주행을 위한 LDM 및 V2X 기반 도로시스템 TRM 및 성과분석 |
|||||
| 색인어 | 한글 | 자율협력주행 | 정밀전자지도 | 자율주행자동차 | 복합측위기술 | 테스트베드 |
| 영문 | Cooperative Automated Driving | Local Dynamic Map | Cooperative Automated Vehicle | Combined location Technology | Test Bed | |
| 최종보고서 | (교통물류연구사업)자율협력주행을 위한 LDM 및 V2X 기반 도로시스템 개발 최종보고서(1~5세부 합본).pdf | |||||